一种基于捷联惯导的车道偏移预警辅助系统及其辅助方法

摘要

本发明公开了一种基于捷联惯导的车道偏移预警辅助系统，包括捷联惯导系统，捷联惯导系统的输出端通过卡尔曼滤波器连接控制器，且捷联惯导系统安装在车体内部用于获取到车辆行驶过程中纵向加速度信息和横摆角度信息，其中捷联惯导系统的输入端也通过控制连接用于获取实时的车辆位置信息；控制器的输入端还连接全球导航卫星系统，进而向控制器输入的粗略行车位置；控制器的输入端还通过卡尔曼滤波器连接行车记录仪的视频输出接口。本发明在路况不良环境下，提高了常规通过视频识别车道线判断车道偏移的准确性，适用性强，不需要破解原车CAN总线信号，也不需要针对某一个车型信号单独修改软件算法。