一种互耦PD协同控制理论新方法

摘要

针对未知非线性复杂系统的控制难题，发明了一种不依赖于被控对象模型的互耦PD(MCPD)协同控制理论新方法。该方法将未知系统动态和外部不确定性定义为总和扰动，从而将未知非线性复杂系统映射为未知线性系统，进而构建了总和扰动反相激励下的受控误差系统，据此设计了以中心速度因子及其偏差率为核心的MCPD协同控制器模型。理论分析了由MCPD协同控制器组成的闭环控制系统不仅具有全局渐近稳定鲁棒性，而且还具良好的抗扰动鲁棒性。MCPD协同控制器的问世不仅能够有效解决传统PD控制器的整定难题，而且也能够对现行PD控制技术的评估与升级提供科学的理论依据。本发明在未知非线性复杂系统控制领域具有广泛的应用价值。