线性关系模型的建立及碰撞检测方法、装置及电子设备

摘要

本申请提供了一种线性关系模型的建立及碰撞检测方法、装置及电子设备。该线性关系模型的建立方法包括：建立待辨识的动力学参数模型Φ，动力学参数模型Φ包括每一关节的多个动力学参数；建立回归矩阵W，回归矩阵W包括机器人本体的各个关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数；获取机器人处于多个运动状态下时每一关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数，以及每种运动状态下的约束力参数(F，T)；根据多个运动状态下的每一关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数，以及对应每种运动状态下的约束力参数对所述动力学参数模型Φ进行辨识，从而建立线性关系模型(F，T)＝WΦ。本申请可以提高碰撞判断的准确性，避免出现误判。