一种气动力软体驱动器控制平台及控制方法

摘要

本发明提供一种气动力软体驱动器控制平台及控制方法，属于软体机器人领域。该控制平台包括：可编程控制的气源、软体导管、气压传感器、控制阀、微控制器、上位机和显示器。该控制平台由上位机控制输入软体驱动器理想变形所对应的正负气压值信号，采用微控制器作为通讯与处理模块，使软体驱动器在可编程控制的气源的驱动下产生预期的变形，同时气压传感器实时监测气体通道内的气压值并反馈于微控制器进行闭环控制，并通过上位机将实时气压值变化显示于显示器。本发明提供的软体驱动器控制平台能够实现多通道正负气压控制，适用于正压驱动、负压驱动和同时需要正负压驱动的软体驱动器，编程空间大，可拓展性好，造价低廉。