一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法

摘要

本发明提供一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法，包括以下步骤：(1)振动信号采集：控制柔性机械臂的目标关节在其极限运动空间内做往返转动，同时速度从最小按规律不断增加至极限速度，在此过程中不断获取该关节的速度误差信号，作为待处理的机械臂关节振动信号；(2)振动信号处理：选取适当大小的时间窗口，滑动截取采集到的机械臂关节振动信号，在每个窗口中，基于频谱集中性指标，将截取的信号分解为多个分量信号；(3)故障特征提取：对分解得到的各阶目标分量，计算其总能量，根据该总能量的变化情况判断并识别振动的发生。