一种模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验装置

摘要

本发明公开了一种模拟工业机器人单关节动态变负载变惯量的实验装置，包括第一机架、第二机架、第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、齿轮传动箱、第二联轴器、角度传感器、第一双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第四联轴器、质量滑块、摆臂、第二双轴承座、旋转轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座、第四支撑底座和第五支撑底座，本发明综合了惯性、负载动态变化，控制系统能够模拟多种关节运动工况。