一种基于PID控制算法的扫地机器人沿线行走控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于PID控制算法的扫地机器人沿线行走控制系统及其控制方法，包括扫地机机体、左转动轮、右转动轮，底层驱动模块、控制模块以及电源模块，所述底层驱动模块包括扫地机机体姿态测量单元以及驱动单元，本发明提出了基于PID控制算法的扫地机器人沿线行走控制系统及其控制方法，对扫地机器人在行进过程中的姿态角、速度和位置(即偏距)进行了闭环控制，使得扫地机器人在行进过程中保持直线，并且适用于各种机型的扫地机器人，调参方便，控制稳定，在低成本下完成了扫地机器人的智能控制。