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确定铰接式工业机器人的关节中的关节转矩的方法

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一种确定铰接式工业机器人(2)的关节(1)中的关节转矩的方法，所述机器人具有第一臂(4)和第二臂(6)，第一臂(4)和第二臂(6)通过所述关节(1)而彼此联接，且能够通过联接到所述第一臂(4)和所述第二臂(6)的电驱动单元(8)而相对于彼此移动，其中所述电驱动单元(8)由电子控制装置(10)控制，且其中将测量装置(12)分配给所述电驱动单元(8)，测量装置(12)测量供应给驱动单元(8)的电流，其特征在于，根据所测量的所述电流(I

著录项

公开/公告号CN110740840A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-01-31

原文格式PDF
申请/专利权人 ABB瑞士股份有限公司;
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申请/专利号CN201880041153.7
发明设计人 B.马蒂亚斯;H.丁;R.梅兰德;T.格罗特;
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申请日2018-02-06
分类号
代理机构中国专利代理(香港)有限公司;
代理人杨忠
地址瑞士巴登
入库时间 2023-12-17 05:31:07

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-03-27

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20180206

实质审查的生效
2020-01-31

公开

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