智能驾驶汽车航迹更新方法及其更新系统

摘要

本发明公开了一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前的智能驾驶汽车航迹更新方法，包括航迹与目标数据关联，存储历史航迹；若发生航迹时间戳与目标数据时间戳是否滞后则在历史航迹中寻找首个航迹时间戳落后于新目标数据A的航迹H；用滞后目标数据A更新寻找到的航迹H，并将航迹H的时间戳付给对应历史目标数据序列的前一个目标数据G；更新航迹H之前的所有航迹，用历史目标数据G更新历史航迹G，将航迹G的时间戳赋予对应历史目标数据序列的前一个目标数据F；直至航迹H前所有的航迹全部更新。本发明减小了航迹更新和预测出现误差，提高了智能驾驶环境感知系统对周围环境信息获取的鲁棒性，为后续的决策算法提供了置信度更高的航迹。