稀疏环境下基于特征提取的二维激光实时定位方法

摘要

本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下基于特征提取的二维激光实时定位方法，包括以下步骤：通过机器人激光数据计算机器人的预测位姿初值；根据最新接收的里程计数据和惯性导航数据校正该值；2)确定所有可能的候选位姿；每得到一帧激光数据后，计算各扫描角度的离散扫描数据；3)将激光点云数据分成不同的区块，利用霍夫变换提取区块内的直线、直角、圆弧和普通点，分别存放在不同的集合中；4)为不同集合中的点分配不同的权重，计算可能的候选位姿置信度，选择置信度分值最高的位姿作为最优位姿估计。采用本发明的方法，提高了特征标志障碍物在定位过程中的置信度，进而提高移动机器人的定位精度。