一种悬臂式掘进机位姿识别系统及方法

摘要

本发明提出一种悬臂式掘进机位姿识别系统及方法，用于解决现有技术中存在的远距离掘进时位姿识别误差较大以及可测工作空间小的技术问题，实现步骤为：设定基本参数；建立三个参考坐标系；对悬臂式掘进机的初始位置进行调整；两台防爆摄像机采集标定图像并上传；两台防爆摄像机采集激光标靶表面图像并上传；本安型倾角传感器采集自身的测量轴相对于水平面的倾角数据并上传；工控计算机对悬臂式掘进机的位姿逆解程序进行解算；本发明使用激光指向仪结合长方体结构激光标靶，降低了远距离掘进时两台十字激光发射器导致的位姿识别误差，长方体结构的激光标靶的六个面均可以用来接收激光指向仪的激光投影，增大了悬臂式掘进机的可测工作空间。