一种基于无源射频标签的微型无人机导航方法

摘要

本发明公开了一种基于无源射频标签的微型无人机导航方法，属于物联网技术与微型无人机技术的交叉技术领域，该方法包括：利用遥控器发射激励信号激励分布在无人机上的无源射频标签；遥控器接收无源射频标签反弹的无线信号，并根据该无线信号得到其与无源射频标签之间的信道相位信息与多普勒频移；无人机根据信道相位信息与多普勒频移，得到其到遥控器的方位角、距离和旋转角度；对惯性测量数据、方位角、距离和旋转角度进行融合，得到无人机的运动状态变量估计值；根据运动状态变量估计值调整无人机运动状态。本发明利用无线信号处理技术，无需部署成本，能够在方圆数十米的室外空间或者多种障碍物阻隔的室内空间内实现微型无人机的高可靠导航。