使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法

摘要

本发明涉及使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法。描述一种微创系统，其包括细长器械和可滑动地设置在细长器械的管腔内的管心针。器械包括：固定地联接到刚性远侧部分的柔性近侧部分；和管腔，所述管腔通过柔性近侧部分和刚性远侧部分从近端延伸到远端，并且限定器械的纵向轴线。管心针包括固定地联接到可操控部分的柔性主体和延伸通过柔性主体的传感器元件。管心针在缩回状态和延伸配置之间在器械内可移动，在缩回状态中，可操控部分缩回到器械内，在延伸配置中，可操控部分至少部分地从器械的刚性远侧部分延伸。