一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器

摘要

本发明公开了一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器，该驱动器包括电机、一级行星减速器、二级行星减速器、磁电式编码器、轴承和外壳；两级级行星减速器通过轴承沿轴向安装在外壳内部，一级行星减速器的输出轴架与二级行星减速器的太阳轮固连；电机将转动传递给一级行星减速器的输入轴，转动减速后由一级行星减速器的输出轴架将传动传递至二级行星减速器太阳轮，二级行星减速器的内齿圈固联于电机输出端外壳上，驱动器通过二级行星减速器的输出轴架进行转动输出；磁电式编码器通过感知磁场变化对电机转速进行反馈。本发明能够满足机器人高动态响应性能要求，克服传统的直驱驱动器、串联弹性驱动器以及现有的本体驱动器所存在的问题。