基于情绪识别和混杂理论的机器人辅助康复人机交互控制方法

摘要

本发明提供一种基于情绪识别和混杂理论的机器人辅助康复人机交互控制方法，以机器人辅助康复过程中患者“挫败”、“兴奋”及“厌烦”三类情绪为目标情绪状态，包括以下步骤：获取训练过程中患者目标情绪反应的生理响应信号；通过方差分析方法从统计意义上分析反应目标情绪变化的生理信号重要特征及其组合；根据前述目标情绪生理响应特征及其组合，采用支持向量机方法识别出患者目标情绪状态；以及根据识别到的患者目标情绪状态，基于混杂理论设计与患者目标情绪变化相一致的闭环自适应人机交互控制器。利用本发明的机器人辅助康复人机交互控制方法，可提高机器人辅助康复治疗的训练效果和安全性。