医疗用机械手、包括其的医疗系统、医疗穿刺系统和活检系统

摘要

本发明涉及医疗用机械手，其配备有能够在紧急情况下保护机械手的故障安全机构。医疗用机械手包括：支撑部；由支撑部支撑的驱动部，该驱动部包括振动体、可动体和加压单元，该振动体中通过施加交流电压激发振动波，该可动体通过接收振动波而相对于振动体移动，该加压单元配置成在振动体和可动体之间施加压力；由驱动部支撑的操控部；配置成检测紧急情况的紧急检测单元；以及配置成根据从紧急检测单元发送的紧急检测信号中断操控部和支撑部之间转矩传递的中断单元。