一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人

摘要

本发明的内容在于提供一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人。机器人主要分为飞行和行走两个模块。飞行模块设计了由蜗轮蜗杆电机驱动的对称布置的四套连杆机构，实现机架自主折叠，以适应机器人在球形未变形状态、陆栖状态以及空栖状态下对其结构的不同要求。行走模块采用8自由度四足机器人，并通过四连杆机构使小腿运动，并保证和小腿贴合的弧片能在未变形时与下半球壳主要部分贴合，整体形成球形。准备飞行时，上半球壳通过向上运动来让位于折叠机架的支撑臂。待支撑臂展开到位后，上半球壳再向下运动归位。驱动上半球壳的机构为曲柄滑块机构。该机器人具有体积小、结构布局合理、外形简约美观、运动性能突出、控制简单高效、抗扰能力强大等特点。