一种模糊自适应变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波方法

摘要

一种模糊自适应变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波方法。本发明包括估计一步预测目标状态及其协方差阵；迭代估计测量噪声的方差；计算当前时刻的残差方差阵的真实值，估计值，匹配程度指标，调整量以及调整后的测量噪声方差；计算目标状态的估计及其误差协方差。本发明提出的方法具备在线估计测量噪声的统计方差能力，降低了由于噪声统计特性未知时变而导致的滤波误差，提高了非线性滤波估计精度。与此同时，利用基于新息的协方差匹配技术的模糊逻辑方法，实时调整变分贝叶斯方法估计的量测噪声方差，抑制滤波器的发散，增强了滤波方法的鲁棒性。