对偶正交六维力传感器及测量方法

摘要

本发明涉及一种对偶正交六维力传感器及测量方法。它是一种新型的力解耦和各向同性机器人六维力传感器。包括上平台、下平台、弹性连杆和弹性梁。六个弹性连杆均分为三组，各组相互正交布置，弹性连杆两端分别采用双轴弹性铰链，一端连接上平台，一端通过弹性梁连接下平台，组成T型结构。与传统结构相比，它应变大，结构简单，解耦效果好，并且有效地解决了传感器刚度与灵敏度之间的矛盾。