一种Mecanum万向轮滚子轮廓补偿和修正建模仿真的方法

摘要

本发明公开了一种Mecanum万向轮滚子轮廓补偿和修正建模仿真的方法，利用Mecanum设计的万向轮滚子轮廓几何方程计算滚子外廓坐标；根据坐标值，在三维实体软件中建立Mecanum万向轮的主要零部件，并完成装配；将模型导入力学仿真软件中，进行受力分析，得到滚子不同部位的载荷；建立滚子外壳有限元模型，包括材料参数，模型网格节点与几何计算坐标节点一致，将不同部位载荷分别逐段加载到滚子外壳，得到滚子轴截面母线上不同部位的变形；将母线上不同部位的变形值与理论计算的坐标叠加，得到补偿后的轮廓母线；用补偿后的数据设计Mecanum万向轮滚子，再进行仿真计算，验证补偿数值的正确性。本发明对滚子外轮廓廓进行变形补偿，使得外廓设计精确合理、行走过程平稳。