一种基于双机械臂协同的术中X光影像系统

摘要

本发明提供了一种基于双机械臂协同的术中X光影像系统，硬件设备包括：发射端机械臂、接收端机械臂、PC上位机、数字平板、X射线发射源。使用可灵活调整位置的双机械臂代替现有C型臂术中X光影像系统中的固定C型结构，实现发射端、数字平板与术中病人的相对定位，操作者通过可以通过遥控模式下输入坐标参数或在手动模式下直接拖拽X射线发射源到达预计的拍摄位置，系统会自动计算接收端机械臂的对应空间位置使之满足拍摄要求，并控制接收端机械臂达到位置完成拍摄。本发明可实现快速精确的术中透视，操作方便、且具有较强的鲁棒性，具有较好的使用和推广价值。