一种用于四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系统

摘要

本发明公开了一种用于四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系统，第一三位四通电磁阀的A口与左转向油缸的无杆腔相连，左转向油缸的有杆腔与右转向油缸的无杆腔相连，右转向油缸的有杆腔与第一三位四通电磁阀的B口相连，在左转向油缸的无杆腔与右转向油缸的有杆腔之间设置有双向液压锁；第二三位四通电磁阀的A口分两路，分别跟左后油缸和右后油缸的无杆腔相连，第二三位四通电磁阀的B口分两路，分别跟左后油缸和右后油缸的有杆腔相连，同时分别在左后油缸和右后油缸的无杆腔与有杆腔之间设置有双向液压锁。本发明提供了一种可靠性好、成本低、维护方便的用于四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系统。

说明书

技术领域

本发明涉及一种转向切换液压控制系统，特别是一种用于四轮四方向行驶车辆纵向 横向行驶切换的液压系统。

背景技术

四轮四方向行驶车辆区别于常规的四轮驱动车辆，四轮四方向行驶车辆具有纵向行 驶和横向行驶功能，因此，四轮四方向行驶车辆的转向机构在满足纵向行驶和横行行驶 转弯的功能外，还需具有实现由纵向行驶状态向横向行驶状态切换以及由横向行驶状态 向纵向行驶状态切换的功能，故要保证四轮四方向行驶车辆在纵向行驶和横向行驶状态 的稳定性，转向切换系统必须具有一定的可靠性。

相对于常规的四轮驱动车辆的转向机构，四轮四方向行驶车辆的转向系统的技术要 求和技术含量均较高，目前，国内外能生产的厂家很小。对于现有的四轮四方向行驶车 辆的转向系统，生产厂家一般采用计算机编程的方式控制四个电机转向，由于电机和电 控设备的故障出现率很大，使得转向系统的可靠性差，且容易损坏，同时，使用四个转 向电机和四套转向电控设备的费用较高，也造成了车辆的购车成本和维修费用大大提 高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种可靠性好、成本低、维 护方便的用于四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系统。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于四轮四方向行驶车辆纵向 横向行驶切换的液压系统，包括控制车辆左前车轮转动的左转向油缸和与控制车辆右前 车轮转动的右转向油缸，其特征在于：还包括设置在车辆左前车轮和左后车轮之间的左 四工位双作用油缸、设置在车辆右前车轮和右后车轮之间的右四工位双作用油缸、油泵、 液压转向器、第一二位四通电磁阀、第二二位四通电磁阀、第一三位四通电磁阀和第二 三位四通电磁阀，左四工位双作用油缸包括左前油缸和左后油缸，右四工位双作用油缸 包括右前油缸和右后油缸；油泵的出油口与第二三位四通电磁阀的P口连通，第二三位 四通电磁阀的T口与第二二位四通电磁阀的P口连通，第二二位四通电磁阀的T口与第 一三位四通电磁阀的P口连通，第一三位四通电磁阀的T口与液压转向器的P口连通， 液压转向器的T口与油箱连通；液压转向器的A口和B口分别与第一二位四通电磁阀 的P口和T口相连，第一二位四通电磁阀的A口与第一三位四通电磁阀的A口相连， 第一二位四通电磁阀的B口与第一三位四通电磁阀的B口相连；第一三位四通电磁阀 的A口与左转向油缸的无杆腔相连，左转向油缸的有杆腔与右转向油缸的无杆腔相连， 右转向油缸的有杆腔与第一三位四通电磁阀的B口相连，在左转向油缸的无杆腔与右转 向油缸的有杆腔之间设置有双向液压锁；第二三位四通电磁阀的A口分两路，分别跟左 后油缸和右后油缸的无杆腔相连，第二三位四通电磁阀的B口分两路，分别跟左后油缸 和右后油缸的有杆腔相连，同时分别在左后油缸和右后油缸的无杆腔与有杆腔之间设置 有双向液压锁；第二二位四通电磁阀的A口分两路，分别跟左前油缸和右前油缸的有杆 腔相连，第二二位四通电磁阀的B口分两路，分别跟左前油缸和右前油缸的无杆腔相连， 同时分别在左前油缸和右前油缸的无杆腔与有杆腔之间设置有双向液压锁。

作为改进，还包括第三二位四通电磁阀，该第三二位四通电磁阀的P口与液压转 向器的A口相连，该第三二位四通电磁阀的B口与液压转向器的T口相连，该第三二 位四通电磁阀的A口与横向行驶液压系统的第一工作油口相连，该第三二位四通电磁阀 的B口与横向行驶液压转向系统的第二工作油口相连，利用液压转向器同时做为横向行 驶的转向动力源，提高了系统的紧凑性。

再改进，在油泵出油口旁路设有先导式溢流阀，实现过压保护。

再改进，所述的横向行驶液压转向系统包括第一单向顺序阀和第二单向顺序阀，液 压油从该横向行驶液压转向系统的第一工作油口流入后经分两路，一路串联第一单向顺 序阀后与左后油缸的有杆腔相通，左后油缸的无杆腔与右前油缸的无杆腔油路相通，右 前油缸的有杆腔连通该横向行驶液压转向系统的第二工作油口，另一路则与左前油缸的 有杆腔相通，左前油缸的无杆腔与右后油缸的无杆腔油路相通，右后油缸的有杆腔串联 第二单向顺序阀后与该横向行驶液压转向系统的第二工作油口相通。在横向行驶过程 中，当车辆右转弯时，压力油从第一工作油口流入，此时，由于第一单向顺序阀的隔断， 液压油只能流入左四工位双作用油缸的左前油缸的有杆腔，左前油缸的活塞杆缩回，推 动左后车轮逆时针转动，同时，左前油缸的有杆腔的液压油进入右后油缸的无杆腔，右 后油缸的活塞杆伸出，推动右后车轮逆时针转动，由于左前油缸和右后油缸的活塞杆是 同步动作的，因此，左前油缸的活塞杆的缩回量与右后油缸的活塞杆的伸出量相等，左 后车轮的转角小于右后车轮的转角，实现了左后车轮与右后车轮的轴线相交于左前车轮 和右前车轮的的中心线的连线上，随着压力油的持续供给，当左前油缸的活塞杆与左前 油缸的缸壁相抵时，第一工作油口的压力升高，第一单向顺序阀打开，压力油进入左后 油缸的有杆腔，推动左后油缸的活塞杆缩回，使得左后车轮继续逆时针转动，同时，由 于左后油缸的无杆腔与右前油缸的无杆腔油路连接，在左后油缸的活塞杆缩回的过程 中，左后油缸的无杆腔压力油进入右前油缸的无杆腔内，从而推动右前油缸的活塞杆伸 出，使得推动右后车轮同时继续逆时针转动，同样地，左后油缸的活塞杆的缩短量与右 前油缸的活塞杆的伸长量相等，依然满足了车辆向右转弯的动作要求；同理，当车辆向 左转弯时，压力油从第二工作油口流入，从第一工作油口流回，其原理与右转弯相同。 因此，采用该横向行驶液压转向系统实现了四轮四方向行驶车辆横向行驶过程中的大幅 度左右转向功能。

再改进，在所述的左后油缸的有杆腔与右前油缸的有杆腔之间设置有双向液压锁， 在右后油缸的有杆腔与左前油缸的有杆腔之间设置有双向液压锁，防止液压缸活塞杆的 非正常窜动。

再改进，所述第一单向顺序阀和第二单向顺序阀分别包括一单向阀和与该单向阀并 联的二位三通换向阀，该二位三通换向阀的T口接油箱，并通过P口的压力来控制换向， 其中并联的单向阀便于液压油回流到油箱，同时，利用P口的压力来控制二位三通换向 阀的换向，实现了顺序阀的功能，当P口压力没有达到设定的压力值时，二位三通换向 阀左位使能，液压油不能从该二位三通换向阀通过，当P口压力上升到设定的压力值时， 二位三通换向阀实现换向，使得右位使能，从而液压油通过该二位三通换向阀，这样就 实现了顺序阀的功能。

与现有技术相比，由于本发明的优点在于：根据四轮四方向行驶车辆的要求，在纵 向行驶时，左、右四工位双作用油缸的前油缸和后油缸的活塞杆全部缩回，四个车轮对 应同步转向，左、右四工位双作用油缸做为连杆使用，在横向行驶时，需要左前车轮和 右前车轮的轴线在前后方向上对正，并在横向行驶过程中保持固定不动，左、右四工位 双作用油缸做为摆杆使用；在纵向到横向的切换过程中，首先，2DT通电，第一二位四 通电磁阀由常开状态转成关闭状态，接着，4DT通电，第一三位四通电磁阀左位使能， 压力油进入左转向油缸的无杆腔推动活塞杆顶出，因为左转向油缸的有杆腔与右转向油 缸的无杆腔是串联起来的，左转向油缸有杆腔的压力油进入右转向油缸的无杆腔，把右 转向油缸的活塞杆推出，左、右转向油缸的活塞杆同时推动左前车轮和右前车轮转动， 此时左、右四工位双作用油缸作为连杆使用，左前车轮和右前车轮分别带动左后车轮和 右后车轮转动，左、右转向油缸把左前车轮和右前车轮推转到位后，左前车轮和右前车 轮在横向对正，左、右转向油缸被双向液压锁锁定，此时左前车轮和右前车轮处在固定 状态，然后，7DT通电，第二三位四通电磁阀左位使能，左、右四工位双作用油缸的左 后油缸和右后油缸的无杆腔进油，左后油缸和右后油缸的活塞杆推动左后车轮和右后车 轮继续转动，活塞杆到位后，此时左后车轮和右后车轮在横向也对正，从而回到横向行 驶的初始状态；在横向到纵向的切换过程中，首先，2DT通电，第一二位四通电磁阀右 常开状态转成关闭状态，接着，3DT通电，第一三位四通电磁阀右位使能，压力油进入 右转向油缸的有杆腔推动活塞杆缩回，同理由于左、右转向油缸的同步动作，左、右转 向油缸的活塞杆同时缩回，拉动左前车轮和右前车轮转动，到位后，左前车轮和右前车 轮在纵向对正，然后5DT通电，第二二位四通电磁阀左位使能，压力油进入左、右四 工位双作用油缸的左前油缸和右前油缸的有杆腔，使两根前活塞杆全部缩回，接着，6DT 通电，第二三位四通电磁阀右位使能，左、右四工位双作用油缸的左后油缸和右后油缸 的有杆腔进油，两个后油缸的活塞杆全部缩回到位，拉动左后车轮和右后车轮转动，此 时左后车轮和右后车轮在纵向对正，从而回到纵向行驶状态，本发明采用液压控制系统 实现了四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换，相比电控方式，具有更好的可靠性，同 时制造和维护成本低，维护方便。

附图说明

图1是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系统的液压控 制原理图；

图2是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆转向装置纵向行驶转向的结构示意图；

图3是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆转向装置横向行驶转向的结构示意图；

图4是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆从横向切换至纵向后两个四工位双作用 油缸以及四个车轮的初始状态示意图；

图5是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆从纵向切换至横向后两个四工位双作用 油缸以及四个车轮的初始状态示意图；

图6是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆在横向行驶状态中右转弯时两个四工位 双作用油缸以及四个车轮的初始状态示意图；

图7是本发明实施例中四轮四方向行驶车辆在横向行驶状态中左转弯时两个四工位 双作用油缸以及四个车轮的初始状态示意图；

图8本发明实施例中四轮四方向行驶车辆转向装置纵向行驶转向时的车轮状态示意 图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

首先，对本实施例中四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系统所应用于的 四轮四方向行驶车辆的转向装置做简要说明，该四轮四方向行驶车辆的转向装置包括机 架1，在该机架1的前、后、左、右四个方向交汇处分别设置有左前车轮22、右前车轮 21、左后车轮23和右后车轮24，在该左前车轮22、右前车轮21、左后车轮23和右后 车轮24依次铰接有左前转向臂32、右前转向臂31、左后转向臂33和右后转向臂34， 在左前转向臂32和左后转向臂33之间设置有左四工位双作用油缸42，在右前转向臂 31和右后转向臂34之间设置有右四工位双作用油缸41，在左前车轮22和右前车轮21 的旁边依次设置有左转向油缸52和右转向油缸51，左转向油缸52和右转向油缸51一 端与最接近的转向臂连接，另一端与机架1连接。在车辆纵向行驶时，左车轮22、23 和右车轮21、24同步转动，且左前车轮22、右前车轮21、左后车轮23和右后车轮24 的轴线相交于左车轮22、21和右车轮23、24的对称轴线上的同一点；在车辆横向行驶 时，前车轮22、21固定，后车轮23、24转动，且后车轮23、24在左右转动时，两个 后车轮23、24的轴线交于前车轮22、21的的中心线的连线上，如图2、3所示。

如图1至8所示，本实施中的用于四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换的液压系 统，包括控制车辆左前车轮22转动的左转向油缸52、与控制车辆右前车轮21转动的右 转向油缸51、设置在车辆左前车轮22和左后车轮23之间的左四工位双作用油缸42、 设置在车辆右前车轮21和右后车轮24之间的右四工位双作用油缸41、油泵8、液压转 向器9、第一二位四通电磁阀61、第二二位四通电磁阀62、第三二位四通电磁阀63、 第一三位四通电磁阀71和第二三位四通电磁阀72、先导式溢流阀10，该左四工位双作 用油缸42包括左前油缸421和左后油缸422，右四工位双作用油缸41包括右前油缸411 和右后油缸412。

其中，油泵8的出油口与第二三位四通电磁阀72的P口连通，第二三位四通电磁 阀72的T口与第二二位四通电磁阀62的P口连通，第二二位四通电磁阀62的T口与 第一三位四通电磁阀71的P口连通，第一三位四通电磁阀71的T口与液压转向器9的 P口连通，液压转向器9的T口与油箱连通；液压转向器9的A口和B口分别与第一 二位四通电磁阀61的P口和T口相连，第一二位四通电磁阀61的A口与第一三位四 通电磁阀71的A口相连，第一二位四通电磁阀61的B口与第一三位四通电磁阀71的 B口相连；第一三位四通电磁阀71的A口与左转向油缸52的无杆腔相连，左转向油缸 52的有杆腔与右转向油缸51的无杆腔相连，右转向油缸51的有杆腔与第一三位四通电 磁阀71的B口相连，在左转向油缸52的无杆腔与右转向油缸51的有杆腔之间设置有 双向液压锁；第二三位四通电磁阀72的A口分两路，分别跟左后油缸422和右后油缸 412的无杆腔相连，第二三位四通电磁阀72的B口分两路，分别跟左后油缸422和右 后油缸412的有杆腔相连，同时分别在左后油缸422和右后油缸412的无杆腔与有杆腔 之间设置有双向液压锁；第二二位四通电磁阀62的A口分两路，分别跟左前油缸421 和右前油缸411的有杆腔相连，第二二位四通电磁阀62的B口分两路，分别跟左前油 缸421和右前油缸411的无杆腔相连，同时分别在左前油缸421和右前油缸411的无杆 腔与有杆腔之间设置有双向液压锁。

另外，第三二位四通电磁阀63的P口与液压转向器9的A口相连，该第三二位四 通电磁阀63的T口与液压转向器9的B口相连，该第三二位四通电磁阀63的A口与 横向行驶液压转向系统的第一工作油口相连，该第三二位四通电磁阀63的B口与横向 行驶液压系统的第二工作油口相连，利用液压转向器9同时做为横向行驶的转向动力源， 提高了系统的紧凑性。

此外，在油泵8出油口旁路设有先导式溢流阀10，实现过压保护。

同时，所述的横向行驶液压转向系统包括第一单向顺序阀13和第二单向顺序阀14， 液压油从该横向行驶液压转向系统的第一工作油口流入后经分两路，一路串联第一单向 顺序阀13后与左后油缸422的有杆腔相通，左后油缸422的无杆腔与右前油缸411的 无杆腔油路相通，右前油缸411的有杆腔连通该横向行驶液压转向系统的第二工作油口， 另一路则与左前油缸421的有杆腔相通，左前油缸421的无杆腔与右后油缸412的无杆 腔油路相通，右后油缸412的有杆腔串联第二单向顺序阀14后与该横向行驶液压转向 系统的第二工作油口相通。在横向行驶过程中，当车辆右转弯时，压力油从第一工作油 口流入，此时，由于第一单向顺序阀13的隔断，液压油只能流入左四工位双作用油缸 42的左前油缸421的有杆腔，左前油缸421的活塞杆缩回，推动左后车轮23逆时针转 动，同时，左前油缸421的有杆腔的液压油进入右后油缸412的无杆腔，右后油缸412 的活塞杆伸出，推动右后车轮24逆时针转动，由于左前油缸421和右后油缸412的活 塞杆是同步动作的，因此，左前油缸421的活塞杆的缩回量与右后油缸412的活塞杆的 伸出量相等，左后车轮23的转角小于右后车轮24的转角，实现了左后车轮23与右后 车轮24的轴线相交于左前车轮22和右前车轮21的的中心线的连线上，随着压力油的 持续供给，当左前油缸421的活塞杆与左前油缸421的缸壁相抵时，第一工作油口的压 力升高，第一单向顺序阀13打开，压力油进入左后油缸422的有杆腔，推动左后油缸 422的活塞杆缩回，使得左后车轮23继续逆时针转动，同时，由于左后油缸422的无杆 腔与右前油缸411的无杆腔油路连接，在左后油缸422的活塞杆缩回的过程中，左后油 缸422的无杆腔压力油进入右前油缸411的无杆腔内，从而推动右前油缸411的活塞杆 伸出，使得推动右后车轮24同时继续逆时针转动，同样地，左后油缸422的活塞杆的 缩短量与右前油缸411的活塞杆的伸长量相等，依然满足了车辆向右转弯的动作要求； 同理，当车辆向左转弯时，压力油从第二工作油口流入，从第一工作油口流回，其原理 与右转弯相同。因此，采用该横向行驶液压转向系统实现了四轮四方向行驶车辆横向行 驶过程中的大幅度左右转向功能。

为了防止液压缸活塞杆的非正常窜动，在左后油缸422的有杆腔与右前油缸411 的有杆腔之间设置有双向液压锁，在右后油缸412的有杆腔与左前油缸421的有杆腔之 间设置有双向液压锁。

另外，第一单向顺序阀13和第二单向顺序阀14分别包括一单向阀和与该单向阀并 联的二位三通换向阀，该二位三通换向阀的T口接油箱，并通过P口的压力来控制换向。 具体为第一单向顺序阀13包括第一单向阀131和与第一单向阀131并联的第一二位三 通换向阀132，该第一二位三通换向阀132的T口接油箱，并通过第一二位三通换向阀 132的P口的压力来控制换向，其中，并联的第一单向阀131便于液压油回流到油箱， 另外，利用第一二位三通换向阀132的P口的压力来控制第一二位三通换向阀132的换 向，来实现顺序阀的功能，当第一二位三通换向阀132的P口压力没有达到设定的压力 值时，第一二位三通换向阀132左位使能，液压油不能从该第一二位三通换向阀132通 过，当第一二位三通换向阀132的P口压力上升到设定的压力值时，第一二位三通换向 阀132实现换向，使得右位使能，从而液压油通过该第一二位三通换向阀132，这样就 实现了顺序阀的功能；同理，第二单向顺序阀14包括第二单向阀141和与该第二单向 阀141并联的第二二位三通换向阀142，该第二单向顺序阀14与第一单向顺序阀13具 有相同的油路结构，在此不再累述。

以下根据电磁铁动作表，如表1所示，以及结合附图对用于四轮四方向行驶车辆纵 向横向行驶切换的液压系统的工作原理作进一步描述。

表1、电磁铁动作表

根据四轮四方向行驶车辆的要求，在纵向行驶时，左前油缸421、左后油缸422、 右前油缸411和右后油缸412的活塞杆全部缩回，左、右四工位双作用油缸42、41做 为连杆使用，通过另外设置在机架1上的左转向油缸52和右转向油缸51，来实现四个 车轮对应同步转向，用以满足四个车轮的轴线相交于左车轮22、23和右车轮21、24的 对称轴线上的同一点的要求，如图8所示；在横向行驶时，需要左前车轮22和右前车 轮21的轴线在前后方向上对正并固定，左、右四工位双作用油缸42、41做为摆杆使用， 后车轮23、24转动，用以满足在后车轮23、24左右转动时，两个后车轮23、24的轴 线交于前车轮22、21的的中心线的连线上的要求。

在纵向行驶状态时，左、右四工位双作用油缸42、41的活塞杆处在全部缩回并锁 定，作为连杆使用，在纵向行驶左右转向时，左转向油缸52或右转向油缸51进油，由 于左转向油缸52的有杆腔与右转向油缸51的无杆腔截面积设置为相等，同时左转向油 缸52的有杆腔与右转向油缸51的无杆腔通过油路串联在一起，保证了左转向油缸52 与右转向油缸51活塞杆的的同步动作，使得前左转向轮22和前右转向轮21的转角相 等，同时，通过两个四工位双作用油缸41、42的连杆作用，将前左转向轮22和前右转 向轮21的转动传递给后左转向轮23和后右转向轮24，从而满足左转向轮22、23和右 转向轮21、24的转角对应相等，使得转向轮的四根轴向相交于在左转向轮22、23和右 转向轮21、24的对称轴线上，满足了车辆纵向行驶的要求，如图4所示。

纵向行驶状态到横向行驶状态的切换，首先，2DT通电，第一二位四通电磁阀61 由常开状态转成关闭状态，接着，4DT通电，第一三位四通电磁阀71左位使能，压力 油进入左转向油缸52的无杆腔，推动活塞杆顶出，因为左转向油缸52的有杆腔与右转 向油缸51的无杆腔是串联起来的，左转向油缸52有杆腔的压力油进入右转向油缸51 的无杆腔，把右转向油缸51的活塞杆推出，左、右转向油缸52、51的活塞杆同时推动 左前车轮22和右前车轮21转动，此时左、右四工位双作用油缸42、41作为连杆使用， 左前车轮22和右前车轮21分别带动左后车轮23和右后车轮24转动，左、右转向油缸 52、51把左前车轮22和右前车轮21推转到位后，左前车轮22和右前车轮21在横向对 正，左、右转向油缸52、51被双向液压锁锁定，此时左前车轮22和右前车轮21处在 固定状态，然后，7DT通电，第二三位四通电磁阀72左位使能，左后油缸422和右后 油缸412的无杆腔进油，左后油缸422和右后油缸412的活塞杆推动左后车轮23和右 后车轮24继续转动，活塞杆到位后，此时左后车轮23和右后车轮24在横向也对正， 从而回到横向行驶的初始状态。

横向行驶的初始状态时，左、右四工位双作用油缸42、41的活塞杆的状态，如图 5所示，在横向行驶过程中，1DT通电，第三二位四通电磁阀63右位使能，液压转向 器9为横向行驶液压转向系统的第一工作油口和第二工作油口供油，在右转弯时，左后 油缸422的有杆腔和右前油缸411的无杆腔同步进油，在左后油缸422的活塞杆压缩的 同时右前油缸411的活塞杆伸长，且压缩量与伸长量相等，从而同步带动左后车轮23 和右后车轮24同时向右转向，如图6所示；在左转弯时，右后油缸412的有杆腔和左 前油缸421的无杆腔同步进油，在右后油缸412的活塞杆压缩的同时左前油缸421的活 塞杆伸长，且压缩量与伸长量相等，从而同步带动左后车轮23和右后车轮24同时向左 转向，如图7所示。

横向行驶状态向纵向行驶状态的切换，首先，2DT通电，第一二位四通电磁阀61 右常开状态转成关闭状态，接着，3DT通电，第一三位四通电磁阀71右位使能，压力 油进入右转向油缸51的有杆腔推动活塞杆缩回，同理由于左、右转向油缸52、51的同 步动作，左、右转向油缸52、51的活塞杆同时缩回，拉动左前车轮22和右前车轮21 转动，到位后，左前车轮22和右前车轮21在纵向对正，然后5DT通电，第二二位四 通电磁阀72左位使能，压力油进入左前油缸421和右前油缸411的有杆腔，使两根前 活塞杆全部缩回，接着，6DT通电，第二三位四通电磁阀72右位使能，左后油缸422 和右后油缸412的有杆腔进油，两个后油缸的活塞杆全部缩回到位，拉动左后车轮23 和右后车轮24转动，此时左后车轮23和右后车轮24在纵向对正，从而回到纵向行驶 状态。

综上，本发明采用液压控制系统实现了四轮四方向行驶车辆纵向横向行驶切换，相 比电控方式，具有更好的可靠性，同时制造和维护成本低，维护方便。