一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法

摘要

本发明公开了一种基于外测速度信息的SINS水平姿态误差修正方法。通过将速度误差信号先进行方位角解耦，再进行视加速度解耦，然后经过控制器后形成控制量对水平姿态进行修正，实现了对惯性导航系统误差的修正。相比其它组合导航方法，本发明实现了对惯导位置和水平姿态的修正，同时通过设计控制器实现了对信号噪声的滤除，不仅提高了组合导航系统的鲁棒性，而且提高了组合导航系统的导航精度。