一种基于变分贝叶斯多传感器量化融合目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于变分贝叶斯方法和强跟踪信息滤波的多传感器量化融合目标跟踪方法。本发明设计了一种主次处理机结构，在主处理机中构造增强测量矩阵Hk和增强全局消息zυ,k；计算一步预测和相应协方差Pk|k-1；计算全局消息预测zk|k-1；将zυ,k,l，Pk|k-1送至次处理机。在次处理机中，计算消息噪声方差并将送至主处理机，在主处理机中即可计算得到融合估计和相应协方差Pk|k。本发明使用变分贝叶斯方法的自适应强跟踪信息滤波方法不仅具有强跟踪能力，还能估计量测噪声的未知方差，实现了自适应功能。同时，衰减系数可以通过迭代的方法估计出来，而无需计算雅可比矩阵。