在具有矩形平面布置图的建筑物中的导航

摘要

本发明提供用于基于参考墙壁的角度来提供方向的设备和方法。移动装置使用来自图像的水平特征的角度来校准传感器和未来传感器测量值。所述水平特征的所述角度是通过图像处理来确定，且此角度映射到建筑物的内部的四个假定平行或垂直角度中的一者。传感器校正值是从传感器确定的角度与所述图像处理确定的角度之间的差来确定。所述图像处理确定的角度假定非常准确且没有传感器测量值可能含有的累积误差或偏移。