基于加速度计和陀螺仪的载体转速与转角补偿测量方法

摘要

本发明是一种基于加速度计和陀螺仪的载体转速与转角补偿测量方法,属于惯性传感器与测量技术领域。本发明方法同时采用三轴加速度计和单轴陀螺仪对载体转动的转角进行估计，充分利用其在测量频域上的互补性，得到准确的载体转角估计结果。同时，通过该结果计算得到的载体转速，相比于直接利用陀螺仪测量得到的载体转速，可以保持与载体转角持续的一致性。本方法的传感器可以安装于载体旋转平面上的任意位置，不依赖于载体确定的旋转中心和旋转半径，因此不需要对载体进行物理尺寸、旋转中心、旋转半径的测量，并可对旋转中心和旋转半径变化的运动载体进行测量，这极大地简化了测量的复杂性，提高了该方法的适用范围。