电子元器件的搬运装置及电子元器件的搬运方法

摘要

本发明提供一种电子元器件的搬运装置及电子元器件的搬运方法，其不需要使用复杂的设备就可以对收纳在托盘的多个收纳部中的各电子元器件的外观进行可靠检查等。将托盘7的下表面侧形成的路径规定用凸部（8）啮合到相对于固定摄像机（2）设置在固定位置的引导用夹具（5）所具备的连续引导沟（4），移动托盘（7）使路径规定用凸部（8）沿着引导沟（4）移动，将收纳在多个收纳部（6）中的各电子元器件（1）依次提供到固定摄像机的拍摄区域，通过观察固定摄像机（2）拍摄的各模块元器件（1）的图像，检查各模块元器件1的外观。另外，多个模块元器件存在于固定摄像机的拍摄区域，显示多个模块元器件的图像，从而检查各模块元器件的外观。

说明书

技术领域

本发明涉及一种电子元器件的搬运装置及电子元器件的搬运方法，具 体来讲，涉及用于依次搬运分别收纳在托盘的多个收纳部中的各电子元器件 的装置以及方法。

背景技术

近年来，在移动通信终端等中广泛使用各种电子设备。对于搭载在此类电 子设备中的模块元器件、屏蔽罩、同轴电缆等电子元器件，为了防止电子设备 的缺陷和故障，需要预先进行检查并排除不合格品。另外，对于这些电子元器 件还有一项检查外观是否良好的外观检查。

作为电子元器件的外观检查方法，例如，在专利文献1中，揭示了用摄 像机对收纳在托盘的多个凹部中的电子元器件分别进行图像识别并进行检查 的托盘元器件检查方法，即揭示了如下托盘元器件检查方法，吸附保持托盘并 使其移动，将吸附保持在其凹部内的元器件相对于摄像机分别进行定位，并使 用摄像机依次进行图像识别和检查。

但是，为了构成引用文献1中的图2、图3所示的检查装置，需要作为检 查装置的固定单元的承载台、用于对隔着承载台来保持的托盘进行定位的X工 作台和Y工作台、X工作台和Y工作台专用的X轴电动机及X螺旋轴、Y轴 电动机及Y螺旋轴等，从而导致设备的复杂化和设备成本的增加等问题。

因此，为了抑制设备成本，可以考虑通过手动移动托盘来简化设备，但是 在这种情况，例如，当按列依次检查排列在多数列上的元器件时，存在跳过一 列移动托盘的可能性，这样就存在无法确保充分的可靠性的问题，即，是否检 查了全部元器件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2007－3326号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明用来解决上述问题，其目的在于提供不需要复杂设备便能可靠地检 查分别收纳在托盘的多个收纳部中的电子元器件的外观的电子元器件的搬运 装置及电子元器件的搬运方法。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述问题，本发明中电子元器件的搬运装置是用固定摄像机依 次拍摄收纳在托盘的多个收纳部中的电子元器件，并通过观察所得到的图像进 行外观检查的电子元器件的搬运装置，其特征在于，具有：

固定摄像机，该固定摄像机用来拍摄电子元器件；

引导用夹具，该引导用夹具相对于固定摄像机设置在规定的固定位置， 且具备连续的引导沟；以及

托盘，该托盘的上表面侧设有收纳上述电子元器件的多个收纳部，下表面 侧设有嵌入到上述引导用夹具的上述引导沟的路径规定用凸部，

通过移动上述托盘使嵌入到上述引导用夹具的上述引导沟的上述路径规 定用凸部沿着上述引导沟移动，从而上述托盘沿着规定路径移动，将收纳 在上述多个收纳部中的各电子元器件依次提供到上述固定摄像机的拍摄区 域。

另外，本发明的电子元器件的搬运装置优选构成为，进一步包含显示 上述固定摄像机拍摄的上述电子元器件的图像的监视器。

通过具备上述结构，能够通过监视器更加可靠地观察电子元器件的状 态。

另外，本发明的电子元器件的搬运装置优选构成为，在上述拍摄区域 中存在多个电子元器件，在上述监视器中显示上述固定摄像机拍摄到的上 述多个电子元器件的图像。

使固定摄像机的拍摄区域中存在多个电子元器件，并将固定摄像机拍摄到 的多个电子元器件的图像显示到监视器的情况下，可以使托盘的移动次数比设 置在托盘中的收纳部的个数（需检查的电子元器件的个数）要少，从而可以高 效地进行电子元器件的外观检查。

本发明的其他电子元器件的搬运装置是将收纳在托盘的多个收纳部中的 电子元器件依次搬运到规定位置的电子元器件的搬运装置，其特征在于，具有：

引导用夹具，该引导用夹具设置在规定的固定位置，具备连续的引导 沟；

托盘，该托盘的上表面侧设有收纳上述电子元器件的多个收纳部，下 表面侧设有嵌入到上述引导用夹具的上述引导沟的路径规定用凸部，

通过移动上述托盘使嵌入到上述引导用夹具的上述引导沟的上述路径 规定用凸部沿着上述引导沟移动，从而上述托盘在规定的路径上移动，使 收纳在上述多个收纳部中的各电子元器件依次提供到上述规定位置。

另外，本发明的电子元器件的搬运方法是用固定摄像机依次拍摄收纳 在托盘的多个收纳部中的电子元器件，通过观察所得到的图像进行外观检 查的电子元器件的搬运方法，其特征在于包括以下步骤：

在托盘的多个收纳部中分别收纳上述电子元器件的步骤，该托盘的上 表面侧设有用于收纳上述电子元器件的上述多个收纳部，下表面侧设有路 径规定用凸部；

依次检查各电子元器件的外观的步骤，该步骤中，引导用夹具相对于 固定摄像机设置在固定位置并备有连续的引导沟，在该引导用夹具的上述 引导沟中嵌入上述托盘的上述路径规定用凸部，移动上述托盘使所述路径 规定用凸部沿着上述引导沟移动，将收纳在上述多个收纳部中的各电子元 器件依次提供至上述固定摄像机的拍摄区域，通过观察上述固定摄像机拍 摄的各电子元器件的图像依次检查各电子元器件的外观。

另外，在本发明的电子元器件的搬运方法中，优选为，在上述拍摄区 域中存在多个电子元器件，一边在显示上述固定摄像机拍摄的上述电子元 器件的图像的监视器中显示上述固定摄像机拍摄的上述电子元器件的图 像，一边依次检查各电子元器件的外观。

使固定摄像机的拍摄区域中存在多个电子元器件，一边在监视器中显 示固定摄像机拍摄的多个电子元器件的图像，一边依次检查各电子元器件 的外观的情况下，可以使托盘移动次数少于托盘上设置的收纳部的个数（应 检查的电子元器件的个数），可高效地进行电子元器件的外观检查。

另外，本发明的其他电子元器件的搬运方法是将收纳在托盘的多个收纳部 中的电子元器件依次搬运到规定位置的电子元器件的搬运方法，其特征包括以 下步骤：

在托盘的多个收纳部中分别收纳上述电子元器件的步骤，该托盘的上 表面侧设有用于收纳上述电子元器件的上述多个收纳部，下表面侧设有具 备路径规定用凸部；

将收纳在上述多个收纳部中的各电子元器件依次提供到上述规定位置 的步骤，该步骤中，在设置在固定位置并备有连续的引导沟的引导用夹具 的上述引导沟中嵌入有上述托盘的上述路径规定用凸部，移动上述托盘使 上述路径规定用凸部沿着上述引导沟移动，将收纳在上述多个收纳部中的 各电子元器件依次提供至上述规定位置。

发明效果

本发明的电子元器件的搬运装置具有：拍摄电子元器件的固定摄像机； 相对于固定摄像机设置在规定的固定位置并具备连续的引导沟的引导用夹具； 在上表面侧设有收纳电子元器件的多个收纳部、下表面侧设有嵌入到引导用夹 具的引导沟的路径规定用凸部的托盘，通过移动托盘使嵌入到引导用夹具的引 导沟中的路径规定用凸部沿着引导沟移动，从而将收纳在多个收纳部中的各电 子元器件依次提供到固定摄像机的拍摄区域，因此不需要复杂的设备，例如， 当检查排列成多个列的电子元器件的外观时，可以提供避免跳过一列来检查电 子元器件的意外、并可靠地检查收纳在托盘的各收纳部中的电子元器件的外 观的搬运装置。

另外，本发明的其他电子元器件搬运装置具有：设置在规定的固定位置且 具备连续的引导沟的引导用夹具；以及在上表面侧设有收纳电子元器件的多个 收纳部、下表面侧设有嵌入到引导用夹具的引导沟的路径规定用凸部的托盘， 通过移动托盘使嵌入到引导用夹具的引导沟中的路径规定用凸部沿着引导沟移 动，进而使托盘在规定的路径上移动，将收纳在多个收纳部中的各电子元器件 依次提供到上述规定位置，因此不需要复杂的设备，例如，当进行排列成多个 列的电子元器件的加工或特性筛选（通过测量特性进行合格品／不合格品的判 定）时，可以提供避免跳过一列等的意外、并对分别收纳在托盘的多个收纳 部中的电子元器件可靠地进行加工等的搬运装置。

另外，在本发明的电子元器件搬运方法中，在设置在托盘表面侧的多个 收纳部中分别收纳电子元器件，将托盘的路径规定用凸部嵌入到相对于固定 摄像机设置在固定位置的引导用夹具的连续的引导沟中，通过移动托盘使路 径规定用凸部沿着引导沟移动，将收纳在收纳部中的各电子元器件依次提供 至固定摄像机的拍摄区域，观察拍摄的各电子元器件的图像，从而依次检查 各电子元器件的外观，因此，不需要复杂的设备，例如，当检查排列成多个 列的电子元器件的外观时，可以避免跳过一列检查电子元器件的意外、并可 靠地检查收纳在托盘的多个收纳部中的电子元器件的外观。

再者，本发明的其他电子元器件的搬运方法包括：在托盘的多个收纳部 中分别收纳电子元器件的步骤，该托盘的上表面侧设有用于收纳电子元器件的 多个收纳部、下表面侧设有路径规定用凸部；将多个收纳部中收纳的各电子元 器件依次提供到规定位置的步骤，该步骤中，在配置在固定位置并备有连续的 引导沟的引导用夹具的引导沟中嵌入托盘的路径规定用凸部，移动托盘使路 径规定用凸部沿着引导沟移动，从而将收纳在多个收纳部中的各电子元器件 依次提供到规定位置，因此，不需要复杂的设备，例如，当进行排列成多个 列的电子元器件的加工或特性筛选（通过测量特性进行合格品／不合格品的判 定）时，可以提供避免跳过电子元器件的一列等的意外、并对分别收纳在托 盘的多个收纳部中的电子元器件可靠地进行加工等的搬运方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的电子元器件的搬运装置的结构的 立体图。

图2是表示在本发明的实施方式所涉及的电子元器件的搬运方法中，具有 用来收纳作为外观检查对象的电子元器件（模块元器件）的多个收纳部的托盘 的图，（a）是表示收纳部中收纳有模块元器件的状态的俯视图，（b）是主视 图。

图3是表示构成本发明的实施方式所涉及的电子元器件的搬运装置的引 导用夹具的图，（a）立体图，（b）俯视图。

图4是说明本发明的实施方式所涉及的电子元器件的外观方法的图，（a） 是俯视图，（b）是主视图，（c）是侧视图。

图5是表示构成本发明实施方式的变形例所涉及的电子元器件搬运装置 的引导用夹具的图，（a）是立体图，（b）是俯视图。

具体实施方式

以下示出本发明的实施方式，进一步详细说明本发明的特征。

在此实施方式中，以对作为电子元器件的模块元器件进行外观检查的情况 为例进行说明，该模块元器件是在陶器基板、树脂基板等的表面或内部搭载了 半导体芯片、电容器芯片等表面安装元器件的电子元器件。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的电子元器件的搬运装置的立体图， 图2是表示具有用来收纳作为外观检查对象的电子元器件（模块元器件）的多 个收纳部的托盘的图，（a）是表示收纳部中收纳有模块元器件的状态的俯视 图，（b）是主视图，图3是表示构成本发明的电子元器件的搬运装置的引导 用夹具的图，（a）是立体图，（b）是俯视图。

如图1所示，本实施方式中的电子元器件的搬运装置包括：工作台10； 拍摄电子元器件（在本实施方式中是模块元器件）1的固定摄像机（视频摄像 机）2；显示固定摄像机2拍摄到的模块元器件1的图像的监视器3；相对于 固定摄像机2设置在规定的固定位置并具备连续的引导沟4的引导用夹具 5；以及具备收纳模块元器件1的收纳部6的平板状托盘7。

如图2（a）、图（b）所示，构成本实施方式中的电子元器件的搬运装 置的托盘7的、用于收纳模块元器件1的收纳部6按多个矩阵状设置在托 盘7的上表面侧。此外，在托盘7的下表面侧的中央部形成有嵌入到上述 引导用夹具5的引导沟4的路径规定用凸部8，通过使凸部8沿着引导沟4 移动，使托盘7整体按照规定路径相对于固定摄像机2移动。

另外，在本实施方式中，路径规定用凸部8是平面形状为圆形且高度 较低的圆柱形结构。不过路径规定用凸部8的形状没有特别的限制，例如 棱柱状亦可。

再者，虽然本实施方式将1个路径规定用凸部8设置到下表面侧的中 央部，但根据情况，考虑到与引导用夹具的引导沟的关系，可以在规定位 置上设置2个以上的路径规定用凸部，从而能使托盘保持稳定，进一步确 保托盘沿着规定路径移动。

此外，本实施方式的电子元器件的搬运装置构成为，作为固定摄像机 2可以使用将拍摄区域A（参考图4（a）、（b））的模块元器件1以大于等 倍的倍率拍摄的视频摄像机，且在监视器3中显示模块元器件1的放大图 像。

另外，构成本实施方式所涉及的电子元器件的搬运装置的引导用夹具 5固定设置在工作台10上，以便可靠地保持在相对于固定摄像机2固定的 位置处。

再者，在构成本实施方式所涉及的电子元器件的搬运装置的引导用夹 具5中，在其上表面形成具有折返图案的连续的引导沟4，如图3（a）、 （b）所示。

此外，引导沟4采取可以将收纳在托盘7的多个收纳部6中的所有各 模块元器件1依次高效地引导至固定摄像机2的拍摄区域A的图案。在本 实施方式中，引导沟4采取在图3（b）所示的在引导用夹具5的上端侧及 下端侧以“コ”字形（大致U字形）折返的图案。

引导沟4的图案虽然没有特别的限制，但必须是通过使托盘7的下表 面形成的路径规定用凸部8沿着引导沟4移动，从而将收纳在托盘7的多 个收纳部6中的各模块元器件1依次提供给固定摄像机2进行拍摄的拍摄 区域A的图案，并且优选的是使托盘7的移动线路（路径）尽可能短的图 案。

此外，在本实施方式中，如图3（a）所示，引导用夹具5以第1构件 5a为上层、第2构件5b为下层将两者接合来形成，其中，第1构件5a是 具有切割开成为引导沟4的区域的形状的平板状构件，第2构件5b是一端 侧较厚、另一端侧较薄且具有倾斜的构件，为了使作业人员易于目视确认 搭载在其上方的托盘7的上表面侧，从工作台10（图1）的前方侧看时， 形成了里侧较高、前方侧较低的倾斜。

下面，说明利用该电子元器件的搬运装置来搬运电子元器件（模块元 器件）的同时进行外观检查的方法。

首先，在托盘7所具备的的多个收纳部6中分别收纳电子元器件（模 块元器件）1。

然后，如图4（a）～（c）所示，以托盘7下表面侧形成的路径规定用 凸部8嵌入到引导用夹具5的引导沟4的方式，将收纳有模块元器件1的 托盘7搭载到引导用夹具5之上。

由此，在将托盘7的路径规定用凸部8嵌入到引导沟4的状态下，在 引导用夹具5上手动移动托盘7，使得路径规定用凸部8沿着引导沟4移动。

然后，如上所述，通过在引导用夹具5上移动托盘7，使路径规定用 凸部8沿着引导沟4移动，从而将托盘7的多个收纳部6中收纳的各模块 元器件1依次提供到固定摄像机2（图4（b））进行拍摄的拍摄区域A，并 将固定摄像机2拍摄到的模块元器件1的图像显示到监视器3（参考图1）。

然后，通过从监视器3观察由固定摄像机2依次拍摄到的拍摄区域A 中的各模块元器件1的图像，检查分别收纳在托盘1的各收纳部6中的所 有模块元器件1的外观是否良好。

按照本实施方式的电子元器件的搬运方法，将托盘7的下表面侧所形 成的路径规定用凸部8嵌入到相对于固定摄像机2设置在固定位置的引导 用夹具5的连续的引导沟4中，通过移动托盘7使路径规定用凸部8沿着 引导沟4移动，从而将收纳在多个收纳部6中的各模块元器件1依次提供 到固定摄像机2进行拍摄的拍摄区域A，再通过监视器3观察固定摄像机2 拍摄到的各模块元器件1的图像，检查各模块元器件的外观，因此不需要 复杂的设备，例如，当检查排列成多个列的模块元器件1的外观时，不会 发生跳过模块元器件1的一列进行检查的意外，能可靠地对分别收纳在托 盘7的多个收纳部6中的模块元器件进行外观检查。

还有，在上述实施方式的电子元器件的搬运装置中，采用了将模块元 器件（电子元器件）1一个一个提供到固定摄像机2的拍摄区域A的方法， 但在本发明的电子元器件的搬运装置（或搬运方法）中，也可实现使固定 摄像机的拍摄区域中存在多个模块元器件，将固定摄像机同时拍摄到的多 个模块元器件的图像显示到监视器的结构。

另外，不用必须使用显示器式的监视器。例如，可以用拥有显微镜式 机构的固定摄像机进行拍摄，使得作业人员通过观察窗观察被拍摄的影像 即可。

此时，例如图5（a）、（b）所示，使用引导沟4的折返间距（间隔）为 2倍的引导用夹具5，将横向并排2个的状态下的模块元器件作为一组，依 次提供到拍摄区域，通过在监视器上同时显示拍摄的2个模块元器件的图 像，从而使托盘移动次数比设置在托盘上的收纳部的个数要少（此时是1 ／2），高效地进行模块元器件的外观检查。

此外，在上述实施方式中，以对模块元器件3进行外观检查为例进行 了说明，而对于本发明中作为外观检查对象的电子元器件不局限于模块元 器件，例如对扁平电缆，屏蔽罩，同轴电缆等构成各种电子设备的各种电 子元器件进行外观检查时，可适用本发明。

此外，在上述实施方式中，说明了将本发明的电子元器件的搬运装置 用于电子元器件的外观检查的情况，但本发明不局限于这种情况，例如， 也可作为为了对各电子元器件进行规定的加工、或者为了进行电子元器件 的特性筛选等，将收纳在托盘上的多个收纳部中的电子元器件依次提供到 规定位置的电子元器件的搬运装置使用。这种情况下的搬运方法，也可使 用上述的搬运方法。

另外，本发明在其他方面也不局限于上述实施方式，关于托盘的具体 结构，例如，多个收纳部的形状和配置模式、引导用夹具的结构、引导沟 的图案等，可以在发明的范围内增加各种应用和变形。

标号说明

        1           电子元器件（模型元器件）

2           固定摄像机

3           监视器

4           引导沟

5           引导用夹具

5a          第1构件

5b          第2构件

6           收纳部

7           托盘

8           路径规定用凸部

10          工作台

A           拍摄区域