一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构

摘要

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、腕转关节端盖、摆线马达组件、管接头、传感器组件、夹钳活塞缸、活塞杆、转套固定端盖，一端腕转关节端盖、摆线马达组件和关节外壳A、B段通过密封螺栓连接，另一端转套固定端盖、夹钳活塞缸、活塞杆和关节外壳连接，活塞杆的往复运动带动夹钳的张合。液压油通过管接头和内部走油孔传送到摆线马达组件和直线缸，实现关节回转驱动和活塞杆的往复直线运动；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、拆卸方便、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点。

说明书

技术领域

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手短 型腕转夹钳驱动结构，可应用于海洋开发或水下作业。

背景技术

目前在海洋油气勘探开发等领域，多数水下作业具有压力高、负 载重等特点，液压驱动具有负载能力强，负载/自重比高、通过压力 补偿器可实现全海深作业等优点；因此，液压驱动的水下机械手具有 广阔的应用前景。

水下液压机械手由于作业环境的特殊性，与陆地上的应用有很大 区别，对水下液压机械手要求具有耐高压、耐腐蚀、结构紧凑、密封 可靠等要求。研制出性能稳定，结构紧凑的水下液压机械手已成为亟 待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种满足水下液压机械手要求的水下液 压机械手短型腕转夹钳驱动结构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括腕转关节端盖、关节外壳A段、关节外壳B段、夹钳 活塞缸、转套固定端盖、活塞杆、摆线马达组件及接触式角度传感器， 其中腕转关节端盖、关节外壳A段、关节外壳B段及转套固定端盖依 次连接，在关节外壳A段与关节外壳B段之间设有接触式角度传感器； 所述摆线马达组件容置于腕转关节端盖与关节外壳A段之间的腔体 内，夹钳活塞缸转动安装在关节外壳B段内，夹钳活塞缸的一端与摆 线马达组件相连，另一端连接有对夹钳活塞缸轴向限位的转套固定端 盖；所述活塞杆的一端密封连接于夹钳活塞缸的内部，另一端与夹钳 底座相连；所述腕转关节端盖上安装有多个直管接头，其中一个直管 接头与腕转关节端盖和关节外壳A段上开设的接触式角度传感器的 走线孔相连，其余的直管接头分别与腕转关节端盖、关节外壳A段及 关节外壳B段内部开设的走油孔相连。

其中：所述摆线马达组件包括摆线马达底盘、摆线马达摆线缸及 摆线马达配油盘，其中摆线马达摆线缸的两端端面分别与摆线马达底 盘及摆线马达配油盘抵接，所述夹钳活塞缸的一端通过花键与摆线马 达摆线缸相连，通过摆线马达摆线缸驱动转动；所述花键、摆线马达 摆线缸、夹钳活塞缸及活塞杆组成关节的转动部分；所述腕转关节端 盖、关节外壳A段、摆线马达组件及关节外壳B段通过密封螺钉相连， 关节外壳B段与转套固定端盖通过螺钉固接，共同组成了关节的静止 部分；所述夹钳活塞缸的一端开有花键槽，另一端为直线缸缸体，夹 钳活塞缸开有花键槽的一端与所述关节外壳A段之间安装有滚针轴 承，夹钳活塞缸与所述关节外壳B段之间安装有圆锥滚子轴承，夹钳 活塞缸的直线缸缸体的另一端与所述转套固定端盖之间安装有止推 轴承；所述接触式角度传感器包括传感器基片和传感器电刷，其中传 感器基片固定在关节外壳A段上，传感器电刷固定在夹钳活塞缸上、 并随夹钳活塞缸转动；所述腕转关节端盖和关节外壳A段上分别开有 相连通的走线孔，传感器电刷的引线通过关节外壳A段和腕转关节端 盖上的走线孔引出；所述腕转关节端盖上开有一路走线孔及四路走油 孔，关节外壳A段上开有一路走线孔、四路走油孔及与其中两路走油 孔相对应的配油槽，该关节外壳A段上的一路走线孔及四路走油孔分 别与腕转关节端盖上的一路走线孔及四路走油孔对应连通；所述关节 外壳B段上开有两路走油孔及与该两路走油孔相对应的配油槽，关节 外壳B段上的两路走油孔与关节外壳A段上的两路走油孔连通；所述 腕转关节端盖上固接有五个直管接头，分别为第一直管接头、第二直 管接头、第三直管接头、第四直管接头及第五直管接头，其中第五直 管接头与腕转关节端盖和关节外壳A段上的走线孔相连通，第一直管 接头与第二直管接头分别与腕转关节端盖和关节外壳A段上的第一 走油孔及第二走油孔相连通，为所述摆线马达摆线缸供油、实现摆线 马达摆线缸正转或反转；所述第三直管接头与第四直管接头分别与腕 转关节端盖、关节外壳A段和关节外壳B段上的第三走油孔及第四走 油孔相连通，为所述活塞杆和夹钳底座的伸缩提供动力，实现夹钳的 张合；所述腕转关节端盖与关节外壳A段之间、腕转关节端盖与摆线 马达组件之间、关节外壳A段与关节外壳B段之间及关节外壳B段与 转套固定端盖之间分别通过组合静密封圈密封连接，所述夹钳活塞缸 与关节外壳A段之间、夹钳活塞缸与关节外壳B段之间、活塞杆与夹 钳底座之间分别通过旋转组合密封圈密封。

本发明的优点与积极效果为：

1．性能稳定：本发明采用关节内部通油和走线，避免了外部通 油、走线引起的管线折弯缠绕等故障的发生，并且关节内部装有全海 深接触式角度传感器，具有更高的可靠性，满足深海作业的需求。

2．结构紧凑：本发明中的回转驱动器采用液压摆线马达组件， 液压摆线马达组件可在很小的空间里产生非常高的扭矩；夹钳活塞缸 的两端分别为花键槽和直线缸缸体，占用很小的空间而完成了腕部的 回转驱动和夹钳的张合驱动；内部通油轴实现了液压管路的内部联 通，走线孔可通过多根传感器数据线；传感器位于关节内部，这些设 计使整个关节机构非常紧凑。

3．功能齐全：本发明可以实现众多功能，如产生大扭矩驱动、 进行直线驱动、液压管路的联通、数据线的内部联通、关节位置信息 的检测、液压管接头统一布置、压力补偿。

4．调试、维护方便：本发明中的关节外壳分为A、B两段，而转 套固定端盖与关节外壳B段固连从而完成夹钳活塞缸自由端的轴向 定位，这些都便于关节的调试和维修。

附图说明

图1为本发明的内容结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为本发明内部走油示意图；

图4为图3的左视图；

其中：1为腕转关节端盖，2为摆线马达底盘，3为摆线马达摆 线缸，4为摆线马达配油盘，5为密封螺钉，6为关节外壳A段，7为 关节外壳B段，8为夹钳活塞缸，9为转套固定端盖，10为活塞杆， 11为直管接头，601为第一直管接头，602为第二直管接头，701为 第三直管接头，702为第四直管接头，1401为第五直管接头，12为 摆线马达组件，13为花键，14为滚针轴承，15为接触式角度传感器， 16为传感器基片，17为传感器电刷，18为组合静密封圈，19为旋转 组合密封圈，20为圆锥滚子轴承，21为止推轴承，22为夹钳底座， 23为第一走油孔，24为第二走油孔，25为第三走油孔，26为第四走 油孔，27为走线孔。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1、图2所示，本发明包括腕转关节端盖1、密封螺钉5、 关节外壳A段6、关节外壳B段7、夹钳活塞缸8、转套固定端盖9、 活塞杆10、直管接头11、摆线马达组件12、花键13及接触式角度 传感器15，其中摆线马达组件12容置于腕转关节端盖1与关节外壳 A段6之间的腔体内，腕转关节端盖1与关节外壳A段6、摆线马达 组件12、关节外壳B段7的一端通过密封螺钉5连接在一起，关节 外壳B段7的另一端与转套固定端盖9固接，腕转关节端盖1与关节 外壳A段6之间、腕转关节端盖1与摆线马达组件12之间、关节外 壳A段6与关节外壳B段7之间及关节外壳B段7与转套固定端盖9 之间分别通过组合静密封圈18密封连接。

摆线马达组件12包括摆线马达底盘2、摆线马达摆线缸3和摆 线马达配油盘4，其中摆线马达摆线缸3与花键13的一端相连，花 键13的另一端与夹钳活塞缸8开有花键槽的一端相连，夹钳活塞缸 8通过摆线马达摆线缸3的驱动转动。在关节外壳A段6与关节外壳 B段7之间设有接触式角度传感器15，该接触式角度传感器15包括 传感器基片16和传感器电刷17，其中传感器基片16固定在关节外 壳A段6上，传感器电刷17固定在夹钳活塞缸8上。

夹钳活塞缸8开有花键槽的一端与花键13连接，夹钳活塞缸8 的另一端为直线缸缸体、转动安装在关节外壳B段7内，转套固定端 盖9套接在夹钳活塞缸8另一端的端部、并与关节外壳B段7固接， 对夹钳活塞缸8轴向限位；活塞杆10的一端密封连接于夹钳活塞缸 8的内部，另一端与夹钳底座22相连，该夹钳底座22的中部插入夹 钳活塞缸8内，与夹钳活塞缸8配合连接；夹钳活塞缸8与关节外壳 A段6之间、夹钳活塞缸8与关节外壳B段7之间、活塞杆10与夹 钳底座22之间分别通过旋转组合密封圈19密封。夹钳活塞缸8开有 花键槽的一端与关节外壳A段6之间安装有滚针轴承14，夹钳活塞 缸8与关节外壳B段7之间安装有圆锥滚子轴承20，夹钳活塞缸8 的直线缸缸体的另一端与转套固定端盖9之间安装有止推轴承21， 夹钳活塞缸8轴向通过旋转组合密封圈19密封，径向通过圆锥滚子 轴承20和转套固定端盖9限位。

如图3、图4所示，腕转关节端盖1上固接有多个直管接头11， 其中一个直管接头与腕转关节端盖1和关节外壳A段6上开设的接触 式角度传感器15的走线孔27相连，其余的直管接头分别与腕转关节 端盖1、关节外壳A段6及关节外壳B段7内部开设的走油孔相连。 花键13、摆线马达摆线缸3、夹钳活塞缸8及活塞杆10组成关节的 转动部分，腕转关节端盖1、直管接头11、关节外壳A段6、关节外 壳B段7、转套固定端盖9及摆线马达组件12组成了关节的静止部 分。

本实施例的腕转关节端盖1上固接有五个直管接头11，分别为 第一直管接头601、第二直管接头602、第三直管接头701、第四直 管接头702及第五直管接头1401；腕转关节端盖1上开有一路走线 孔27及四路走油孔（第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔 25和第四走油孔26），关节外壳A段6上开有一路走线孔27、四路 走油孔（第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔25和第四走油 孔26）及与其中两路走油孔（第一走油孔23、第二走油孔24）相对 应的配油槽，该关节外壳A段6上的走线孔27及第一走油孔23、第 二走油孔24、第三走油孔25和第四走油孔26分别与腕转关节端盖1 上的走线孔27及第一走油孔23、第二走油孔24、第三走油孔25和 第四走油孔26分别对应连通，传感器电刷17的引线通过关节外壳A 段6和腕转关节端盖1上的走线孔27引出；关节外壳B段7上开有 两路走油孔（第三走油孔25、第四走油孔26）及与该两路走油孔相 对应的配油槽，关节外壳B段7上的第三走油孔25、第四走油孔26 分别与关节外壳A段6和腕转关节端盖1上的第三走油孔25、第四 走油孔26相连通；关节外壳B段7上的两个配油槽，分别位于活塞 杆10一端的左右两侧。

第五直管接头1401与腕转关节端盖1和关节外壳A段6上的走 线孔27相连通，第一直管接头601与第二直管接头602分别与腕转 关节端盖1和关节外壳A段6上的第一走油孔23及第二走油孔24相 连通，为摆线马达摆线缸3供油、实现摆线马达摆线缸3正转或反转； 第三直管接头701与第四直管接头702分别与腕转关节端盖1、关节 外壳A段6和关节外壳B段7上的第三走油孔25及第四走油孔26相 连通，为活塞杆10和夹钳底座22的伸缩提供动力，实现夹钳的张合。

本发明的工作原理为：

高压油通过第一直管接头601依次经过腕转关节端盖1上的第一 走油孔23和关节外壳A段6上的第一走油孔23到达对应的配油槽， 然后经过摆线马达配油盘4配油到摆线马达摆线缸3，驱动摆线马达 摆线缸3转动；低压油通过与第二直管接头602对应的配油槽和第二 走油孔24回到第二直管接头602。当液压阀完成换向动作时，高压 油通过第二直管接头602依次经过腕转关节端盖1上的第二走油孔 24和关节外壳A段6上的第二走油孔24到达对应的配油槽，然后经 过摆线马达配油盘4配油到摆线马达摆线缸3，驱动摆线马达摆线缸 3反向转动；低压油通过与第一直管接头601对应的配油槽和第一走 油孔23回到第一直管接头601。

高压油通过第三直管接头701依次经过对应的腕转关节端盖1上 的第三走油孔25、关节外壳A段6上的第三走油孔25、关节外壳B 段7上的第三走油孔25和关节外壳B段7上的一个配油槽到达夹钳 活塞缸8的直线缸缸体内，驱动活塞杆10的直线运动；低压油通过 与第四直管接头702对应的配油槽和第四走油孔26回到第四直管接 头702。当液压阀完成换向动作时，高压油通过第四直管接头702依 次经过对应的腕转关节端盖1上的第四走油孔26、关节外壳A段6 上的第四走油孔26、关节外壳B段7上的第四走油孔26和关节外壳 B段7上的另一个配油槽到达夹钳活塞缸8的直线缸缸体内，驱动活 塞杆10的反向直线运动；低压油通过与第三直管接头701对应的配 油槽和第三走油孔25回到第三直管接头701。

当夹钳活塞缸8由摆线马达摆线缸3驱动转动时，传感器电刷 17和传感器基片16会产生相对转动，然后采集关节电压信号，通过 计算可以得到关节角度信息；传感器电刷17的连线通过走线孔27和 第五直管接头1401传到上一关节。

综上所述，本发明给出了一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动 结构，它具有结构紧凑，性能可靠，功能齐全、便于维护和调试等诸 多优点。本发明采用关节内部通油和走线，避免了外部通油、走线引 起的管线折弯缠绕等故障的发生，并且传感器都是置于关节内部，具 有更高的可靠性。驱动器采用液压摆线马达组件，液压摆线马达组件 可在很小的空间里产生非常高的扭矩；夹钳活塞缸的两端分别为花键 槽和直线缸缸体，占用很小的空间而完成了腕部的转动驱动和夹钳的 张合驱动；内部通油轴实现了液压管路的内部联通，走线孔可通过多 根传感器数据线；传感器位于关节内部，这些设计使整个关节机构非 常紧凑。关节可以实现众多功能，如产生大扭矩驱动、进行直线驱动、 液压管路的联通、数据线的内部联通、关节位置信息的检测、液压管 接头统一布置、压力补偿。关节外壳分为A、B两段，转套固定端盖 与关节外壳B段固连从而完成夹钳活塞缸轴向定位，这些都便于关节 的调试和维修。