微创血管介入手术导管机器人系统控制装置及方法

摘要

本发明一种微创血管介入手术导管机器人系统控制装置及方法，属于机器人控制技术领域，该装置包括主手控制装置、第一控制器、第一电机、导管夹持装置、第二控制器、第二电机、第一光电编码器和第二光电编码器，所述的第一控制器中包括第一模糊控制器和第一PID控制器，所述的第二控制器中包括第二模糊控制器和第二PID控制器；本发明提高了系统从手对主手的跟踪性能，降低系统的超调量，保证了系统的鲁棒性，从而进一步提高了微创介入手术机器人在介入手术过程中的安全性；对于降低医生在手术过程中受到的辐射危害，提高介入手术的精度，保障患者的身心健康，都具有重要的意义。