一种用于并联机器人的自适应控制器

摘要

本发明涉及一种用于二自由度平面并联机器人的非线性自适应控制器。利用控制Lyapunov方法，实现了并联机器人任务空间的自适应控制问题。由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，控制律及自适应律的设计也因部分未知参数不需要被估计变得较为简单。该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定。