一种基于三角形形态估计的WSN快速自定位方法

摘要

本发明公开了一种基于三角形形态估计的WSN快速自定位方法。从三角形形态估计的角度出发，研究使误差最小的三角形质心定位算法，提出了有效三角形的概念。对有效三角形使用三角形质心算法，定位的误差最小。对满足有效三角形基本条件的所有三角形都使用定位算法，并将求出的每一个可能的点组成多边形，再次取质心，得到未知节点估计位置。利用了网络中的锚节点信息，通过对多个可能的结果取平均的方式，避免偶然的计算误差。引入了两点定位方法，在只有两个锚节点的情况下，再利用一个辅助锚节点能够实现对未知节点的定位。在不增加硬件设备和复杂度的情况下，有效地提高节点的定位覆盖率。