基于PID自适应的控制装置、控制方法及应用其的机器人

摘要

本发明公开了一种基于PID自适应的控制装置、控制方法及应用其的机器人，该控制装置，包括DSP电机采集与控制器及采集卡；DSP电机采集与控制器作为电机采集与控制的设备，实现对电机速度反馈信号的采样；采集卡，与DSP电机采集与控制器之间，是通过CAN总线进行通信。本发明的控制方法，采取自适应的PID参数对电机转速进行调节，PID参数中比例环节与积分和微分环节分别调整。与习用相比，本发明具有以下优点：快速：由于两电机采用比例环节，且其参数设置以实际输出与期望输出的差值为参考进行设计，可快速减小两电机的不同步；稳定：调节后，两个机械手臂不存在抖动现象；鲁棒性好。