基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法

摘要

基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法，属于惯性导航技术领域，本发明为解决传统卫星只能配置少量的陀螺和加速度计，因此降低了IMU系统冗余度和容错性的问题。本发明所述惯性测量单元包括m个MEMS敏感器、片选译码器、单片机和电源模块，姿态位置信息获取方法为：步骤一、初始化对准；步骤二、通过分时操作的方法，使用SPI总线对m个MEMS敏感器逐个进行数据采集，并反馈给单片机；步骤三、发现故障后，忽略MEMS敏感器的输出，然后重启MEMS敏感器，如果仍然存在故障，则关闭MEMS敏感器的电源；步骤四、对步骤三获取的若干组数据进行滑动平均处理，再采用数据融合算法得到一组三轴姿态位置信息。