一种并联机构运动平台和变加速度运动控制方法

摘要

本发明公开了一种并联机构运动平台和变加速度运动控制方法，该装置由滑块、连杆、动平台和直线导轨等组成。动平台由三副连杆铰接支撑，三副连杆的另一端分别同两个滑块铰接。其中两副连杆、两个滑块和动平台形成对称结构，另一副连杆与其中一副连杆平行，使两平行连杆、滑块和动平台形成平行四边形结构，确保动平台在运动过程中始终与直线导轨平行。两滑块、连杆和动平台形成平面并联机构。通过分别控制两滑块作变加速移动，可以使动平台实现运动轨迹曲线、速度曲线和加速度曲线都连续、光滑，中间没有停滞、突变现象，因此运动平台在运行过程中冲击、振动小；在启动和停止时，运动平台加速度为零。