基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法

摘要

本发明涉及基于已知占据栅格地图的持续激光SLAM构图定位方法，加载预先构建好的已知占据栅格地图文件；基于粒子滤波方法，输出全局粗定位模式下移动机器人状态向量；进行激光和地图匹配，计算激光扫描点最小重投影误差，求解移动机器人状态向量，实现精细定位；根据已知地图初始化占据栅格地图，以求得的精细定位结果的移动机器人状态向量作为SLAM初始状态，进行持续激光SLAM构图定位。能加载预先构建好的地图文件，实现环境的更新或扩展，不需要从头开始全部重新构建，同时也不需要对环境布置额外的特征标记，可依靠自然轮廓特征实现定位。