基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于三轴地磁传感器的循迹机器人的自动导航系统及方法，系统包括导向磁条、地磁信息采集模块以及控制器模块；导向磁条设置在机器人所需行进的路径上，地磁信息采集模块以及控制器模块安装在机器人上，地磁信息采集模块安装在机器人底部前端；地磁信息采集模块与控制器模块电相联，控在控制器模块中导入事先训练好的神经网络模型，当机器人开始运作时，地磁信息采集模块采集到当时的三轴地磁强度信息，传入控制器模块。控制器模块先利用训练好的神经网络模型计算出当前位置与磁条路径的横向偏差距离，再根据偏差距离驱动机器人的舵机,调节转向，最终使机器人回归磁条路径中央行驶。