基于变分贝叶斯自适应算法的双目VIO实现方法

摘要

本发明提供了一种基于变分贝叶斯自适应算法的双目VIO实现方法，包括：通过双目相机获得图像，对图像进行特征点提取，将提取的特征点加入全局维护的地图容器中；通过IMU数据进行IMU状态预测；当新接收到一帧图像，将该帧图像加入到状态向量中进行状态向量及状态协方差的增广；判断是否有特征点或者相机需要删除，如果有，则进行滤波融合；判断为有，则基于双目相机的观测模型进行UT变换，计算观测模型对应的雅克比矩阵；将多个雅克比矩阵叠加起来后，进行零空间投影，得到最终的标准观测方程；对得到的标准观测方程应用变分贝叶斯估计，更新VIO系统的状态。能够很好地处理系统观测噪声时变的情况，在提升精度的同时，增加鲁棒性。