一种基于分层粒子群优化算法的RBPF-SLAM计算方法

摘要

本发明公开了一种基于分层粒子群优化算法的RBPF‑SLAM计算方法，涉及基于激光雷达的室内移动机器人定位与地图构建的科学研究，将粒子群优化算法应用到RBPF‑SLAM算法中，在重采样过程中引入粒子群优化算法更新粒子位姿，根据权值划分粒子种类，对中等权值粒子保留，从而应用于室内移动机器人SLAM领域；发明借鉴粒子群寻优策略的新智能群体算法，提出一种新的重采样方法，即将RBPF中的粒子群通过粒子寻优策略调整采样粒子集，对重采样中权值较小和中等的粒子进行部分随机重采样，从而防止粒子的退化和保持粒子的多样性。