一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控机械系统的动力学模型；将预期运动控制目标转换成伺服约束；应用U‑K理论对伺服约束进行分析，构建约束跟踪误差；分析系统不确定性，构建自适应律；分析系统运动特性，设计鲁棒控制器，进行自适应鲁棒控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决复杂机械系统运动问题，提高了控制精度和控制效率。