一种无人机地面运动小目标实时检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种无人机地面运动小目标实时检测系统及方法，所述系统包括：可变焦相机和微型计算平台；所述可变焦相机，用于拍摄视频图像，还用于根据变焦指令进行变焦，拍摄目标视频图像；所述微型计算平台，包括CPU处理器和GPU处理器；所述CPU处理器，用于执行下述步骤：从视频图像中检测若干个运动小目标；计算每一个检测出的目标的重心相对于原点的位置；选择一个目标，根据该目标在图像中的位置计算其实际空间中相对于相机的坐标位置，向无人机控制系统发出姿态调整指令，同时向可变焦相机发送变焦指令；所述GPU处理器，用于执行下述步骤：将目标视频图像输入预先训练好的深度神经网络，输出所识别到的目标种类和概率，并对目标进行轮廓圈选。