基于NARMAX模型辨识的人造神经肌肉电驱动控制方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于NARMAX模型辨识的人造神经肌肉电驱动控制方法，其中，方法包括步骤：构建收缩单元的NARMAX模型；生成NARMAX模型的alpha多尺度小波基函数候选表达式；根据收缩单元的期待伸缩曲线，从alpha多尺度小波基函数候选表达式中选取有效项以建立稀疏模型，计算有效项系数，其中，有效项的数量等于记忆合金丝的数量；生成PWM信号，并根据有效项和有效项系数调节PWM信号；将PWM信号施加于记忆合金丝以控制记忆合金丝形变，使收缩单元实现期待伸缩曲线。在人造肌肉控制中，只需要选取不同有效项、调节PWM信号、将PWM信号施加于记忆金属丝即可实现人造肌肉控制，控制程序和结构简单、误差小、过程便易。