一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法

摘要

本发明公开了一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法。该方法为：首先使用hector slam方法，基于激光雷达建立飞行场地的静态栅格地图，使用A*算法规划出从起始点到目标点的最短路径，并利用pixhawk飞控板内部的惯性测量单元计算出四旋翼无人机的里程信息；然后使用自适应蒙特卡洛定位算法，获得四旋翼无人机相对于地图的坐标转换；利用激光雷达在无人机飞行过程中建立局部代价地图；最后针对飞行过程中出现的动态障碍物，依据建立的局部代价地图，使用动态窗口算法对其进行规避，并进行局部路径规划，直至无人机回归到由A*算法得到的全局最短航路中。本发明具有方法简单方便、定位速度快、自主能力强、实时性好的优点。