一种基于视觉导航移动设备的自适应路径跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉导航移动设备的自适应路径跟踪方法及系统，包括自适应预瞄模型和自适应模糊转向控制器：自适应预瞄模型能够根据期望路径和速度提供偏航误差及期望路径曲率，自适应模糊转向控制器可根据偏航误差及路径曲率自适应计算前轮转角并予以控制，自适应模糊转向控制器包括模糊推理系统和自适应转向增益模型，前轮转角为自适应转向增益模型提供的输出增益与模糊推理系统提供的转角输出变量的乘积。本发明从预瞄方法、控制增益两方面对传统预瞄跟随算法的自适应能力进行改进，显著提升视觉导航移动设备的自适应跟踪能力，改善其转向操作稳定性，为其实现高精度巡航驾驶，且提高了高速道路交通的安全性。