一种清洁机器人的全覆盖路径规划方法

摘要

本发明公开一种清洁机器人的全覆盖路径规划方法，属于智能控制技术领域，当清洁机器人进入死区无法前进时，通过野火算法搜索到距离清洁机器人最近的未清扫栅格，再通过A*算法规划出清洁机器人到距离其最近的未清扫栅格之间的最短路径，并按照规划出的路径跳出死区，然后继续向前进行清扫工作，能够保证清洁机器人完成全覆盖的清扫工作。