基于模型的配电作业机器人线夹位姿跟踪匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于模型的配电作业机器人线夹位姿跟踪匹配方法，包括以下步骤：初始化单目相机参数；对线夹进行建模；对模型进行训练获得线夹位姿数据库；采集线夹图A；获取线夹位姿以及线夹包围盒区域B；利用区域B初始化核相关滤波器参数；再次采集线夹图C；采用核相关滤波器检测图C中线夹的位置，获得线夹包围盒区域D；将区域D与数据库进行匹配，获得线夹的位姿；根据位姿重新获取线夹的包围盒区域E；利用区域E更新核相关滤波器；重复上述第七步至第十一步，即完成实时快速匹配线夹的位姿。本发明能快速精确地测量复杂背景下线夹的姿态，为机械臂末端姿态控制提供有效数据，有利于带电作业机器人接搭引线作业。