一种基于深度相机的球形花木中心测量与修剪控制方法

摘要

本发明公开了园林机械领域内的一种基于深度相机的球形花木中心测量与修剪控制方法，通过安装于修剪刀头侧面的深度相机获取球形花木的表面深度图像，并对球形花木表面深度图像进行滤波与形态学处理，获取球形花木的中心，根据求取的球形花木中心控制花木修剪机构对球形花木进行修剪，本发明利用深度相机获取球形花木的中心，并控制修剪机带动修剪刀头对球形花木进行自动修剪，不需要操作工人花费大量精力将修剪刀头精确对到球形花木的修剪位置，大大节省球形花木的修剪时间，提高球形花木的修剪一致性和稳定性，可用于灌木修剪中。