一种大型预制构件装配作业规划方法

摘要

一种大型预制构件装配作业规划方法，对整个建筑场地构建BIM模型，获得从装配机械臂起点到预制构件装配位置的所有的路径；利用适应性函数去除与障碍物干涉的路径，适应性函数为F＝w1f1+w2f2+w3f3，其中，w1、w2、w3为权重系数，f1表示以路径最短作为最优路径时的适应性函数，f2表示预制构件的路径点是否在障碍物内，f3表示路径是否穿越障碍物的适应性函数，根据适应性函数在所有路径中找到路径点不在障碍物范围内且路径点连线不穿过障碍物范围的路径。使得机械臂可以自主规划的避开障碍物的路线，省时省力，加快了建设进度。