一种融合视觉自标定的六轴机器人控制系统

摘要

本发明涉及一种融合视觉自标定的六轴机器人控制系统，包括：控制器模块、人机交互模块和机器人驱动模块，所述控制系统还包括：视觉采集模块，用于获取六轴机器人的实际位置和方向信息；关节动作采集模块，用于获取六轴机器人关节的实际动作信息；视觉自标定子模块，用于完成机器人运动学参数和动力学参数的标定；所述视觉采集模块和关节动作采集模块均与控制器模块通信连接，所述视觉自标定子模块集成在控制器模块上，所述视觉自标定子模块基于视觉采集模块和关节动作采集模块获取的信息完成标定。与现有技术相比，本发明具有参数标定易操作，控制准确性高、安全可靠、保护性强、可扩展性高和可维护性好等优点。