一种基于机器视觉的加油口目标识别定位方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的加油口目标识别定位方法。该方法首先通过加油位相机获取待加油车辆车牌信息，进而得到保存的车辆加油口高度、油箱盖模板信息；然后机器人末端移动到加油口高度，末端相机采集图像；然后对图像进行灰度化、灰度均衡化、直方图均衡规定化预处理；其次对预处理后的图像进行边缘提取，通过设定连通域面积阈值筛选虚假噪声轮廓，设定外接圆半径阈值筛选车体轮廓干扰，实现对环境光干扰下汽车侧面真实边缘特征的准确提取；最后采用基于金字塔分层搜索策略的形状模板匹配方法对油箱盖边缘特征进行快速准确识别。本发明实现了对各种光线、阴影影响下的车辆加油口目标快速准确地识别，满足加油机器人工作的需要。