果树冠层径向动态仿形对靶喷药机器人及其仿形对靶方法

摘要

本发明属于农业机械设备技术领域，公开了一种果树冠层径向动态仿形对靶喷药机器人及其仿形对靶方法，包括履带式的动力平台，所述动力平台上固定连接有机架，所述机架上固定连接有药箱、控制器和对靶喷药机构，所述对靶喷药机构包括喷头，所述药箱中设置有压力泵，所述压力泵与喷头连通，所述动力平台上安装有北斗导航系统和激光雷达，所述动力平台前方的机架上固定连接有径流风机，所述对靶喷药机构安装在动力平台前方的机架上。本发明采用随动两自由度仿形对靶机构，运动灵活，能够对任意尺寸树冠在精确固定喷药距离下对其径向仿形对靶喷药。